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Magic3D
点云序列注册模块

点云序列注册模块

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深度点云前端注册

简介：主要用于扫描仪一边扫描一边注册点云。这个注册是实时的。扫描的点云是一个序列，点云序列在注册过程中有预览点云，扫描注册结束后，点云会有注册后的位姿。

输入

  • 深度点云数据，最好是有序点云格式gbg。无序点云会自动转化为有序点云，转化过程会有一定的误差。
  • 标记点数据：可选。每个点云对应一个标记点文件。标记点格式为：Mark0_X Mark0_Y Mark0_Z ... ... ...

    • 输出

  • Pose数据：点云注册后的位姿数据，保存在fuse_res文件夹内
  • fuse_res/alignId.txt: 点云序列注册过程中可能有断点，断点会让点云序列分割为一组一组的。alignId.txt内保存了每个点云的组号。组号从0开始，每产生一个新组，组号加1

    • 参数

  • GeomSmoothNum: 点云光滑次数。Radius：光滑半径。有序点云为邻域半径，比如1，2等。
  • NormSoothNum: 点云法线光滑次数。Radius：光滑半径。有序点云为邻域半径，比如1，2等。
  • DeleteBoundSize：删除点云边界厚度。
  • SubCloudSize：点云在局部全局优化时，是分组优化，并且是层次化的分组。第一个参数是第一层次点云个数，第二个参数是第二层次点云个数，第三个参数是第三层次点云个数。
  • MinOverlapRatio：相邻两帧点云的最小重叠率，低于这个数值则判定为断点。
  • MaxAlignDistSize：点云在注册时候，会有个对应点的搜索距离，这个距离的最大值=MaxAlignDistSize * 点云密度。
  • LoadFPS：点云加载时的fps(frame per second)。注意，设置太高的话，Parser可能达不到这个数值。
  • AlignThreadNum：点云注册时的函数执行的并行线程数。
  • AlignSpeed：点云注册速度值，范围是[0, 1].
  • PreprocThreadNum: 点云预处理的线程数。
  • OptimiseType：点云注册的优化类型：0-不优化；1-局部全局优化, 2-全局优化
  • SampleScale：点云采样，按点密度采样，采样后点距 = 点云密度 * SampleScale。如果SampleScale <= 1，则不采样点云。
  • PreviewScale：点云注册时的预览点云的采样密度。
  • FragmentScale：第二层次点云密度。
  • GroupScale：第三层次点云密度。
  • DepthInterval：帧序列采样间距

    • 深度点云全局注册

    简介：全局注册点云序列，提升注册精度。

    输入

  • 深度点云数据，最好是有序点云格式gbg。
  • 初始位姿数据：可选。
  • AlignIds：点云的分组信息。
  • 标记点数据：可选。每个点云对应一个标记点文件。标记点格式为：Mark0_X Mark0_Y Mark0_Z ... ... ...

    • 输出

  • Pose数据：点云全局注册后的位姿数据，保存在fuse_res文件夹内

    • 参数

  • GeomSmoothNum: 点云光滑次数。Radius：光滑半径。有序点云为邻域半径，比如1，2等。无序点云为邻域个数：比如9，16等。
  • NormSoothNum: 点云法线光滑次数。Radius：光滑半径。有序点云为邻域半径，比如1，2等。无序点云为邻域个数：比如9，16等。
  • DeleteBoundSize：删除点云边界厚度。
  • SubCloudSize：点云在全局优化时，是分组优化，并且是层次化的分组。第一个参数是小组点云个数，第二个参数是大组内小组个数。
  • OutlierRatio：全局融合的点云去噪时，野点的比例。
  • AlignSpeed：点云全局注册的速度，参数范围是[0, 1]，数值越大，注册速度越快，当然精度有可能会比速度慢的低一些。
  • AlignThreadNum：点云全局注册时的函数执行的并行线程数。
  • PreprocThreadNum: 点云预处理的线程数。
  • SampleScale：点云采样，按点密度采样，采样后点距 = 点云密度 * SampleScale。如果SampleScale <= 1，则不采样点云。
  • RegisterScale：点云注册时的点云密度 = 输入点云密度 * RegisterScale。
  • TargetScale：融合点云的期望点云密度 = 输入点云密度 * TargetScale。
  • FuseType：0-融合点云；1-拟合点云。
  • FuseColor：融合的点云是否需要颜色

    • 彩色点云前端注册

    简介：主要用于扫描仪一边扫描一边注册点云。这个注册是实时的。扫描的点云是一个序列，点云序列在注册过程中有预览点云，扫描注册结束后，点云会有注册后的位姿。与深度点云不同的是，这里的点云带有颜色信息，可以用于扫描对象几何特征不明显，但有颜色特征信息的情况。

    输入：带颜色的深度点云数据，目前只支持有序点云格式gbg。

    输出

  • Pose数据：点云注册后的位姿数据，保存在fuse_res文件夹内
  • fuse_res/alignId.txt: 点云序列注册过程中可能有断点，断点会让点云序列分割为一组一组的。alignId.txt内保存了每个点云的组号。组号从0开始，每产生一个新组，组号加1

    • 参数

  • GeomSmoothNum: 点云光滑次数。Radius：光滑半径。有序点云为邻域半径，比如1，2等。
  • NormSoothNum: 点云法线光滑次数。Radius：光滑半径。有序点云为邻域半径，比如1，2等。
  • ColorSoothNum: 点云颜色光滑次数。Radius：光滑半径。有序点云为邻域半径，比如1，2等。
  • DeleteBoundSize：删除点云边界厚度。
  • SubCloudSize：点云在局部全局优化时，是分组优化，并且是层次化的分组。第一个参数是第一层次点云个数，第二个参数是第二层次点云个数，第三个参数是第三层次点云个数。
  • MinOverlapRatio：相邻两帧点云的最小重叠率，低于这个数值则判定为断点。Attr：相邻两帧点云的彩色特征最小重叠率，低于这个数值则判定为断点
  • MaxAlignDistSize：点云在注册时候，会有个对应点的搜索距离，这个距离的最大值=MaxAlignDistSize * 点云密度。
  • LoadFPS：点云加载时的fps(frame per second)。注意，设置太高的话，Parser可能达不到这个数值。
  • AlignThreadNum：点云注册时的函数执行的并行线程数。
  • AlignSpeed：点云注册速度值，范围是[0, 1].
  • PreprocThreadNum: 点云预处理的线程数。
  • OptimiseType：点云注册的优化类型：0-不优化；1-局部全局优化, 2-全局优化
  • SampleScale：点云采样，按点密度采样，采样后点距 = 点云密度 * SampleScale。如果SampleScale <= 1，则不采样点云。
  • PreviewScale：点云注册时的预览点云的采样密度。
  • FragmentScale：第二层次点云密度。
  • GroupScale：第三层次点云密度。
  • Isolation：点云去孤立值阈值，小于这个值的点会被去掉
  • DepthInterval：帧序列采样间距

    • 彩色点云全局注册

    简介：全局注册彩色点云序列，提升注册精度。

    输入：

  • 深度点云数据，目前只支持有序点云格式gbg。
  • 初始位姿数据：可选。
  • AlignIds：点云的分组信息。

    • 输出：

  • Pose数据：点云全局注册后的位姿数据，保存在fuse_res文件夹内

    • 参数

  • GeomSmoothNum: 点云光滑次数。Radius：光滑半径。有序点云为邻域半径，比如1，2等。
  • NormSoothNum: 点云法线光滑次数。Radius：光滑半径。有序点云为邻域半径，比如1，2等。
  • ColorSoothNum: 点云颜色光滑次数。Radius：光滑半径。有序点云为邻域半径，比如1，2等。
  • DeleteBoundSize：删除点云边界厚度。
  • SubCloudSize：点云在局部全局优化时，是分组优化，并且是层次化的分组。第一个参数是小组点云个数，第二个参数是大组内小组个数。
  • OutlierRatio：全局融合的点云去噪时，野点的比例。
  • AlignSpeed：点云全局注册的速度，参数范围是[0, 1]，数值越大，注册速度越快，当然精度有可能会比速度慢的低一些。
  • AlignThreadNum：点云注册时的函数执行的并行线程数。
  • PreprocThreadNum: 点云预处理的线程数。
  • SampleScale：点云采样，按点密度采样，采样后点距 = 点云密度 * SampleScale。如果SampleScale <= 1，则不采样点云。
  • RegisterScale：点云注册时的点云密度 = 输入点云密度 * RegisterScale。
  • TargetScale：融合点云的期望点云密度 = 输入点云密度 * TargetScale。
  • FuseType：0-融合点云；1-拟合点云。
  • DisplayNormal：全局注册融合的预览点云，是否显示法线信息。

    • 如果您有任何疑问和建议，欢迎发email:

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