支持通用格式asc，obj，其它格式的数据请转为此格式
有序点云的表示可以参考有序点云。目前支持gbg(二进制格式，导入导出速度快), gtg(文本格式)的有序点云。具体格式可以参考Parser
支持通用格式obj，stl。推荐使用obj格式，参考为什么不建议使用STL格式
无标记注册的点云需要带法线信息，法线的定向不能错了
ICP和全局注册的点云需要有初始对齐，最好带上法线信息。法线信息可以使注册质量更高，速度更快
输入：深度点云+点像对应+对应图片
深度点云：点云需要注册对齐好，带法线信息
点像对应：每个深度点云有对应的图像，点像对应是点到图像像素的对应。点像对应的格式为：map | mmap。
输入：网格+点像对应+对应图片
点像对应的格式为：fii | viis
输入：网格+点像对应+对应图片
点像对应的格式为：viis
输入：网格+点像对应+对应图片
点像对应的格式为：fii
输入：多帧带颜色点云，需要注册对齐好
输入：单帧带颜色点云 + ColorId (cid)
输入：支持两类点云序列：一类是纯点云序列，一类是带颜色的点云序列。点云采用有序点云格式，有序点云的介绍可以参考文档介绍，和KinectV2数据采集程序。
输入：支持两类点云序列：一类是纯点云序列，一类是带彩色的点云序列。点云需要是初始对齐的。点云采用有序点云格式，有序点云的介绍可以参考文档介绍，和KinectV2数据采集程序。
点云的初始对齐信息：这个对齐信息可以直接作用到点云上，请注意，这种情况的点云需要带法线信息，因为点云变换后无法重定向了；或者给每个点云提供对应的刚体变换文件。文件格式是.pose, 是刚体变换的齐次变换矩阵的按行展开，比如transform.pose文件：
a00 a01 a02 a03 a10 a11 a12 a13 a20 a21 a22 a23 0 0 0 1
注：有序点云可以得到更高的性能，如果可以得到有序点云信息，请尽量提供有序点云格式。