Geometry++

Geometry++是一个三维数据处理的几何库,可以作为三维数据处理软件的几何引擎来使用

SLAM Magic3D


face_texture
多角度扫描纹理贴图
  • 多角度拍照式扫描
  • 常用于扫描人脸,人体,家具等
  • 全自动制作纹理贴图

  • 深度视频数据:如Kinect手持扫描数据
  • 常用于室内重建,家具扫描等
  • 全自动制作纹理贴图
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  • 带纹理坐标的网格简化
  • 不影响图片的分辨率

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点云全局注册

  • 任意位姿的点云可无标记配准
  • 准确率高,速度快
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  • 适用于刚性注册无法对齐的点云,比如有形变的点云,扫描精度低等情况

  • 重新网格化(Remesh)
  • Delaunay网格优化
  • 重心Voronoi网格优化
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  • 多种类型的网格补洞:平面,光滑,曲率

  • 保持模型的几何细节
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  • 通过三维模型自动生成三维浅浮雕
  • 不需要完整的三维模型,只需要一帧深度图便可以生成该角度的三维浅浮雕

功能模块列表 (单击功能名称进入Magic3D对应功能的详细介绍)

名称功能
点云处理基础模块点云三角化点云修复(光滑,去飞点,去孤立项,去重影)
点云注册模块点云全局注册,无标记点拼接,ICP注册,多帧点云去除重叠,点云非刚性全局注册,非刚性ICP注册
深度视频注册模块前端实时注册,后端全局注册优化
网格处理模块网格补洞网格拓扑修复重新网格化(Remesh),带约束的Delaunay网格优化,重心Voronoi网格优化
网格UV展开模块单连同圆盘拓扑网格UV展开,UV等距优化,任意拓扑网格全自动UV展开,UV Atlas打包
网格测量模块网格精确测地线计算,平面截网格线,网格线切割网格,网格厚度测量,射线与网格求交,点到网格距离测量
纹理优化模块网格纹理贴图制作点像对应投影点像对应割缝优化多角度点云颜色融合纹理贴图颜色修正
三维变形模块三维点云变形三维网格变形
其它功能三维浅浮雕制作

点云网格相关的基础数据结构以及一些基本算法,请参考BGL(Basic Geometry Library)


Geometry++所有的功能都可以在Magic3DSLAM里进行测试(常见的测试数据格式介绍)。


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