SLAM


深度视频配准融合




  • KITTI - 2011_10_03_drive_0027

  • KITTI - 2011_10_03_drive_0034

点云全局注册
SLAM前端实时配准融合的点云,在整体上往往有比较大的回路误差。全局注册可以减小回路误差。下面是一些示例数据,用于测试全局注册功能。

Kinect2室内扫描数据
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TUM RGBD Dataset (全局注册优化)
TUM RGBD的深度数据,精度低,Z值较大的部分( Z > 2 )扭曲大。仅用刚性配准是配不准的,会产生跷跷板的效果。我们加入了非刚性配准和点云拟合的方法,使得点云能配准到一块,消除重影。

纹理贴图

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