SLAM


深度视频配准融合
  • 前端:实时注册 + 融合 + 局部调整
  • 后端:回路检测 + 全局注册 + 颜色融合
  • 纯CPU计算,Kinect数据可达35+fps
  • 程序下载(程序适用于任何深度视频数据,内附配置文件说明)
  • 视频里的点云测试数据 ( part0 | part1 | part2 | part3 | part4 | part5 | part6 | part7 | part8 | part9 )

纹理贴图
深度视频配准融合后,是一个彩色点云。为了提高色彩分辨率,可以应用网格纹理贴图。

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点云全局注册
SLAM前端实时配准融合的点云,在整体上往往有比较大的回路误差。全局注册可以减小回路误差。下面是一些示例数据,用于测试全局注册功能。

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